發(fā)那科機(jī)器人維修常見(jiàn)故障代碼及對(duì)策

1

伺服－001操作面板緊 急停止。

SRVO－001 Operator panel E-stop

［現(xiàn) 象］：

按下了操作箱／操作面板的緊急停止按扭。

SYST-067 面板 HSSB 斷線(xiàn)報(bào) 警同時(shí)發(fā)生，或者配電盤(pán)上的 LED（綠 色）熄滅時(shí) ，主板（ JRS11）

－配電盤(pán) （ JRS11）之間 的通信有異常，可能是因?yàn)殡娎| 不良、配電盤(pán) 不良、或主板不良。

［對(duì) 策 1］：解除操作箱／操作面板的緊急停止按扭。

［對(duì) 策 2］：確認(rèn) 面板 開(kāi)關(guān)板（ CRM51 ）和緊急停止按扭之間的電纜是否斷線(xiàn)，如果斷線(xiàn)， 則更換電纜 。

［對(duì) 策 3］：如果在緊急停止解除狀態(tài)下觸點(diǎn)沒(méi)有接好，則是緊急停止按扭的故障。逐一更換開(kāi)關(guān)單元或操作面板。

［對(duì) 策 4］：更換配電盤(pán) 。

［對(duì) 策 5］：更換連接配 電盤(pán) （JRS11）和主板（ JRS11）的電纜 。

在采取對(duì)策 6 之前，完成控制單元的所有程序和設(shè)定內(nèi)容的備份。

［對(duì) 策 6］：更換配電盤(pán) 。

注釋?zhuān)?/span>

SYST-067 面板 HSSB 斷線(xiàn)報(bào) 警同 時(shí)發(fā) 生，或RDY LED熄滅時(shí) ，有 時(shí)會(huì)導(dǎo)致下面的報(bào) 警等同 時(shí)發(fā) 生。（參 閱 示教操作 盤(pán)的報(bào) 警歷史畫(huà)面）

2

伺服 -001操作面板緊急停止伺服 -004柵欄 打開(kāi)

?ー? -007外部緊 急停止

伺服 -204外部（ SVEMG 異常）緊急停止伺服 -213保險(xiǎn)絲，熔斷 （面板 PCB）

伺服 -280SVOFF 輸入

伺服－002示教操作盤(pán)緊急停止

SRVO－002 Teach pendant E-stop

［現(xiàn) 象］：

按下了示教操作盤(pán)的緊急停止按扭。

［對(duì) 策 1］：解除示教操作盤(pán)的緊急停止按扭。

［對(duì) 策 2］：更換示教操作盤(pán)。

伺服－003緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)開(kāi)關(guān)

SRVO－003 Deadman switch released

［現(xiàn) 象］：在示教操作盤(pán)有效的狀態(tài)下，尚未按下緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī) 開(kāi)關(guān) 。

［對(duì) 策 1］：按下緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)開(kāi)關(guān)并使機(jī)器人操作。

［對(duì) 策 2］：更換示教操作盤(pán)。

3

伺服－021SRDY 斷開(kāi) （ 組： i軸： j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j)

［ 現(xiàn) 象］：當(dāng) HRDY 斷開(kāi)時(shí) ， 雖然沒(méi)有其他 發(fā)生報(bào)警的原因， SRDY 處在斷 開(kāi)狀態(tài)。

（所謂HRDY ，就是主機(jī)相對(duì)于伺服發(fā)出接通還是斷開(kāi)，伺服放大器的電磁接觸器的信號(hào)。

SRDY 是伺服相對(duì)于主機(jī) 發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號(hào)。

雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器，但電磁接觸器不停止， 通常是由于伺服放大器發(fā)出報(bào)警，如果檢測(cè)出伺服放大器的報(bào)警，主機(jī)端就不會(huì)發(fā)出此 報(bào)警（ SRDY 斷開(kāi) ）。也即，此報(bào)警表示：雖然找不出原因，但電磁接觸器不停止的情況。）

［對(duì) 策 1］：確認(rèn)緊急停止單元 CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器CRM64 已經(jīng)切實(shí)連接。

［對(duì) 策 2］：存在著電源瞬時(shí)斷開(kāi)的可能性。確認(rèn)是否存在 電源的瞬時(shí)斷開(kāi)。

［對(duì) 策 3］：更換緊急停止單元。

［對(duì) 策 4］：更換伺服放大器。

伺服－037IMSTP輸入（ 組： i ） SRVO－037 IMSTP input (Group:i)

［現(xiàn) 象］：輸入了外圍設(shè)備 I/O 的*IMSTP信號(hào)。

［對(duì) 策］：接通 *IMSTP信號(hào)。

4

伺服－038脈沖計(jì) 數(shù)不匹配（ 組： i軸： j ） SRVO－038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)

［ 現(xiàn) 象］：

電源斷開(kāi)時(shí)的脈沖計(jì)數(shù)和電源接通時(shí)的脈沖計(jì)數(shù)不同。在更換脈沖編碼器之后，或者在更換脈沖編碼器的備份用電池之后，發(fā)出此報(bào)警。此外，在將備份用數(shù)據(jù)，讀到主板中時(shí)，發(fā)出此報(bào)警。

確認(rèn)報(bào)警歷史畫(huà)面，按照下面的不同情形進(jìn)行檢查 。

［對(duì) 策 1］：在與“伺服－222沒(méi)有放大器"同時(shí)發(fā)生時(shí)，參閱 伺服－ 222 的項(xiàng) 目。

［對(duì) 策 2］：對(duì)不帶制動(dòng)器的電機(jī)設(shè)定了帶有制動(dòng)器時(shí)，有時(shí)會(huì)發(fā)生此報(bào)警。確認(rèn)附加軸的設(shè)定是否正確。

［對(duì) 策 3］：在電源斷開(kāi)中通過(guò)制動(dòng)器解除單元改變姿勢(shì)時(shí) ，或者退回主板的備份數(shù)據(jù) 時(shí)，會(huì)發(fā)生此報(bào)警， 應(yīng)重新執(zhí)行該軸的控制。

［對(duì) 策 4］：在電源斷開(kāi)中，由于制動(dòng)器的故障而改變姿勢(shì)時(shí) ，發(fā)生此報(bào)警。在消除導(dǎo)致報(bào)警的原因后，重新執(zhí)行該軸的控制。

［對(duì) 策 5］：在更換脈沖編碼器后，重新進(jìn)行該軸的控制。

5

伺服－050CLALM 報(bào)警（組： i軸： j ）

SRVO －050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)

［現(xiàn)象］：

在伺服放大器內(nèi)部推測(cè)的擾動(dòng)扭矩變得異常大。檢測(cè)出刀具沖突。）

［對(duì)策 1］：確認(rèn)機(jī)器人是否沖突，或者確認(rèn)是否存在導(dǎo)致該軸的機(jī)械性負(fù)載增大的原因。

［對(duì)策 2］：確認(rèn)負(fù)載設(shè)定是否正確。

［對(duì)策 3］確認(rèn)該軸的制動(dòng)器是否已經(jīng)開(kāi)啟。

［對(duì)策 4］當(dāng)負(fù)載重量超過(guò)額定值時(shí)，應(yīng)在額定值范圍內(nèi)使用。

［對(duì)策 5］確認(rèn)控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi)，并確認(rèn)控制裝置的變壓器的電壓設(shè)定是否正確。

［對(duì)策 6］更換6軸放大器。

［對(duì)策 7］更換該軸的電機(jī)。

［對(duì)策 8］更換緊急停止單元。

［對(duì)策 9］更換該軸的電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)（機(jī)器人連接電纜）。

［對(duì)策10］更換該軸的電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)、制動(dòng)器線(xiàn)（機(jī)構(gòu)部?jī)?nèi)部）。

6

伺服－062BZAL報(bào)警（組： i軸： j ）

SRVO －062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)

［現(xiàn)象］：

尚未連接脈沖編碼器的絕對(duì)位置備份用電池時(shí)發(fā)生此報(bào)警。可能是因?yàn)闄C(jī)器人內(nèi)部的電池電纜斷線(xiàn)造成的。

［對(duì)策］：在消除報(bào)警的原因后，將系統(tǒng)變量（$MCR.$SPC RESE）T

通電源。需要進(jìn)行控制。

設(shè)為T(mén)RUE，然后再接

7

伺服－230鏈 條 1 (+24V) 異 常SRVO －230 Chain 1 (+24V) Abnormal 伺服－231鏈 條 2 (0V) 異 常SRVO －231 Chain 2 (0V) Abnormal

［現(xiàn)象］：

鏈條 1(+24V)/ 鏈條2(0V) 異常在操作箱／操作面板的緊急停止、示教操作盤(pán)的緊急停止、緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)開(kāi)關(guān)、柵欄開(kāi)關(guān)，外部緊急停止、伺服ON/OFF開(kāi)關(guān)、門(mén)開(kāi)關(guān)中的其中一處發(fā)生。應(yīng)以后面所示的方法確認(rèn)報(bào)警歷史。

單鏈異常是在一側(cè)的鏈條處在緊急停止?fàn)顟B(tài)而另一側(cè)的鏈條沒(méi)有處在緊急停止?fàn)顟B(tài)下發(fā)生的。

發(fā)生報(bào)警的原因可能在于，觸點(diǎn)的熔敷、緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)開(kāi)關(guān)不到位的開(kāi)啟、緊急停止開(kāi)關(guān)只被按到一半、外部緊急停止等規(guī)定外的輸入等。

在檢測(cè)出單鏈異常時(shí)，應(yīng)排除報(bào)警的原因，并根據(jù)后面所示的方法解除報(bào)警。在確認(rèn)報(bào)警歷

史之前，應(yīng)保持報(bào)警的狀態(tài)。

［對(duì)策1］：更換配電盤(pán)。

［對(duì)策2］：更換緊急停止單元。

［對(duì)策3］：更換伺服放大器。

［對(duì)策4］：更換連接著配電盤(pán)～緊急停止單元（CRM6）4、緊急停止單元～伺服放大器（CRM6）7的電纜。

注釋?zhuān)?/span>

在上述作業(yè)中排除硬件的鏈條異常原因后，在系統(tǒng)設(shè)定畫(huà)面上將鏈條異常的復(fù)位的執(zhí)行設(shè)為“ Yes"（是）。最后，按下示教操作盤(pán)上的復(fù)位鍵。詳情請(qǐng)參閱后面所載的“解除鏈條異常"頁(yè)上的內(nèi)容。