發那科sv0401報警解決方法

報警信息:

伺服  V--就緒信號關閉

SERVO ALARM: n AXIS VRDY OFF

（第n軸VRDY信號關斷）

含義及處理方法:

位置控制的就緒信號(PRDY)處在接通狀態而速度控

制的就緒信號(VRDY)被斷開。

第n軸（1～4 軸）的伺服放大器的準備好信號VRDY 為OFF

1、查看診斷No.358，根據No.358的內容轉換成二進制數值，進一步確認401報警的故障點。

2、檢查MCC回路；

3、檢查EMG急停回路；

4、檢查驅動器之間的信號電纜接插是否正常；

5、更換電源單元。

報警原因：伺服放大器伺服準備就緒信號(VRDY)尚未被置于 ON 時，或在運行過程中被置于 OFF 時發生此報警。

解決方案：

1）排查診斷號358；

例如：診斷358=1441，轉換為二進制為10110100001，從第5位開始排查，第6位為0，確認首先應排查急停相關接線等。

2）伺服放大器或者軸卡硬件損壞，更換硬件。

 維修案例:

(案例一)來源于:北京發那科

.問題或故障描述

XXX有限公司廠內一臺設備開機放開急停后，出現全軸401報警（X、Y、Z、A、B）。其中，PSM、SPM、SVM都閃爍“-"。

 1 故障情況

2.處理過程：（分析方法、技術數據、實施步驟）

關于401報警原理分析：

401（VRDY OFF）報警產生的原因很多，下圖（圖2）為401報警的發生條件。

 2 401報警發生原理

檢查DGN358各軸均為993，換算成二進制為0/1/1/1/1/1/0/0/0/0/1，表示沒有CRDY 信號，需要確認電源模塊工作是否正常。

 14.png

經測量三相輸入沒有電壓，MCC 沒有吸合。更換PSM 單元后，故障依舊。

分別單獨封掉SPM和各個SVM后，PSM單元都不能正常準備。由此基本判斷故障與放大器無關。

進一步檢查外部MCC回路（圖3）。注意到設備電氣中有主電路和IO/LINK軸兩路MCC回路，分別排查。

 15.png

 3 兩路MCC回路

查看信號F0.6（SA）為1，表明伺服已經發出了準備好信號，CX3內部的常開觸點已經吸合。

現場排查PSM/CX3的一路時發現CX3的100號與外圍繼電器的CRMER的100號不導通（圖紙說明了所有100號都是導通的）。反復確認后將所有100號點短接后試機正常（圖4）。

 4 短接100號接點

3.結論

401報警較為常見，導致401報警的原因也很多，但我們只要了解401報警產生的原理并掌握正確的分析和處理方法，問題的解決都大同小異。

此次故障，通過進一步了解得知，故障機臺旁機之前出現I/*，用戶拆過這臺設備的I/O單元和接線排與旁機交換確認。但恢復時因之前沒有做過標記，就以旁機作為參照進行連接，后面才發生401報警。而事實上，兩臺設備被雖同批同型同配置，但電氣接法某些點上略微有差異。