發那科機器人伺服器MCC故障（警報021）維修
  一、故障現象：
       發那科搬運機器人LR-Mate-200iD伺服放大器磁性電流接觸器無法工作，顯示報警：SRVO–021 SVAL1 SRDY off (Group : i Axis : j)。
       二、原因分析：
       盡管沒有其他的原因，但是 HRDY 打開同時 SRDY 關閉（HRDY 是一個主機檢測是否打開或關閉伺服放大器的磁性電流接觸器的信號。SRDY 是一個伺服系統通知主機磁性電流接觸器是否打開的信號。）
       如果伺服放大器磁性電流接觸器不能在要求打開時打開，那么很可能伺服放大器的警報也會發生。如果檢測到了伺服放大器的警報，那么主機將不會發出這個警報（SRDY 關閉）。因此，這個警報顯示了磁性電流接觸器由于某種原因沒有打開。
三、解決措施：
       1、確保連接器緊急停機單元的 CP2 和 CRM73 以及伺服放大器的CNMC2 and CNMC3牢固連接。
       2、檢查在緊急停機線（ 示教盒緊急停機，示教盒使能開關，示教盒 deadman 開關，操作員面板緊急停機，外部緊急停機輸入，護欄 輸入，伺服關閉輸入，或是門開關 ）上是否出現儲運損耗。如果軟件系統由于缺乏信號突變或是磁性電流接觸器關閉而不能夠檢測到這個警報，這個警報也會發生。
       3、替換伺服放大器。
       4、替換緊急停機單元。
       5、替換在緊急停機單元和面板電路板之間的電纜。
       6、替換在緊急停機單元和伺服放大器之間的電纜。
       7、替換主板上的軸控制卡。